| 項目 | 内容 | |
|---|---|---|
| 構造 | 垂直多関節型 | |
| 自由度 | 6 | |
| 可搬質量 | 手首部 | 12 kg |
| Uアーム上*1 | 10 kg | |
| 最大リーチ | 1,440 mm | |
| 位置繰返し精度*2 | 0.02 mm | |
| 本体質量 | 150 kg | |
| 保護構造 | 本体：IP54 手首部：IP67 | |
| 設置環境 | 周囲温度 | 0 ℃～＋45 ℃ |
| 周囲湿度 | 20 %RH ～ 80 %RH（結露のないこと） | |
| 振動加速度 | 4.9 m/s2（0.5 G）以下 | |
| 標高 | 1,000 m以下 | |
| 据え付け面平面度 | 0.5 mm以下 | |
| 電源容量*3 | 1.5 kVA | |
| 設置方式*4 | 床置き、天つり、壁掛け、傾斜 | |
| 給電ケーブル*5 | 標準4 m*5 | |
- *1 Uアーム上負荷は手首部負荷質量により変化します。
- *2 位置繰返し精度はJIS B 8432に準拠しています。
- *3 電源容量は負荷や動作パターン・サイクルタイムにより変化します。
- *4 壁掛け・傾斜設置の場合、動作範囲が制限されます。
- *5 必要オプション。最大30 mまで変更可能です。
| 項目 | 内容 | |
|---|---|---|
| 外形寸法 | 幅128×奥行397.8×高さ154.5 mm | |
| 本体質量 | 約7.5 kg | |
| 設置環境 | 周囲温度 | 0 ℃～＋45 ℃ |
| 周囲湿度 | 20 %RH～80 %RH（結露のないこと） | |
| 振動加速度 | 4.9 m/s2（0.5 G）以下 | |
| 標高 | 1,000 m以下 | |
| 開閉ストローク*1 | 約90 mm | |
| 最大開閉角度 | 約22度 | |
| 電源容量*2 | 0.5 kVA | |
- *1 適切な把持量と把持力で使用してください。
- *2 電源容量は負荷や動作パターン・サイクルタイムにより変化します。
| 項目 | 内容 | |
|---|---|---|
| 保護構造 | 防じん構造 IP54（背面FAN部：IP2X ） | |
| 外形寸法 | 幅598×奥行427×高さ490 mm、125 L | |
| 概略質量 | 70 kg以下 | |
| 冷却方式 | 間接冷却 | |
| 設置環境 | 周囲温度 | 通電時：0℃～＋45℃、保管時：−10℃～＋60℃ |
| 周囲湿度 | 10 %RH～90 %RH（結露のないこと） | |
| 標高 | 1,000 m以下 1,000 mを超過する場合は、100 mにつき最大周囲温度を1 %低減し、最大2,000 mまで使用可能。 2,000 mの場合、最大周囲温度（通電時）：40.5 ℃ |
|
| 電源仕様 | 国内仕様：三相 AC200 V～240 V（＋10 %～－15 %）50/60 Hz（±2 %） | |
| 接地 | AC200～240 V 仕様：D種（接地抵抗 100 Ω以下）専用接地 | |
| 入出力信号 | 専用信号（ハードウェア）：入力 19、出力 6 汎用信号（標準最大）：入力 40、出力 40（トランジスタ出力 32、リレー出力 8 ） |
|
| 位置制御方式 | シリアル通信方式（絶対値エンコーダ） | |
| メモリ容量 | JOB：200,000ステップ、10,000ロボット命令 CIOラダー（最大）：20,000ステップ |
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| ドライブユニット | AC サーボ用サーボパック | |
| 項目 | 内容 |
|---|---|
| 用紙サイズ | B2～菊全判 |
| 用紙銘柄 | OKプリンス上質、ニュークリーンコートW |
| 用紙坪量 | 64～450 g/m2 |
| 用紙厚み | 0.08～0.5 mm |
| 把持枚数 | 用紙厚み0.08 mm：約300枚 用紙厚み0.5 mm：約50枚 |
| 最大可動範囲*1 | 幅4,707×奥行3,479×高さ2,512 mm |
| サイクルタイム*2 | 52秒（OKプリンス上質 菊全判 / 64 g/m2の場合） |
- *1 ロボットアーム12 2台の設置位置関係により変化します。
- *2 サイクルタイムは負荷や姿勢・動作範囲などの条件により変化します。